| изучены импульсные системы (с квантованием по времени), релейные системы (с квантованием по уровню) и цифровые системы (с квантованием по времени и уровню). Частный вид релейных систем - двухпозиционные регуляторы, в к-рых регулирующий орган может занимать лишь одно из двух крайних положений.
История развития Р. а. Даты изобретения первых регулирующих устройств, так же как и имена их изобретателей, не установлены. Напр., поплавковый регулятор уровня водяных часов, осн. на принципе регулирования по отклонению, был известен арабам ещё в начале н. э. На мукомольных мельницах в ср. века применялись центробежные маятники для регулирования частоты вращения жерновов. Однако первыми регуляторами, получившими широкое практич. применение в пром-сти, стали регулятор питания котла паровой машины И. И. Ползунова (1765) и центробежный регулятор частоты вращения паровой машины Дж. Уатта (1784).
Первые регуляторы осуществляли прямое регулирование, при к-ром измерит. орган непосредственно воздействовал на регулирующий орган. Такое Р. а. было возможно только на машинах малой мощности, где для перемещения регулирующих органов (рычага, колеса) не требовалось больших затрат энергии. В 1873 французский инженер Ж. Фарко впервые осуществил непрямое Р. а., введя в цепь регулирования усилитель - гидравлич. сервомотор с жёсткой обратной связью. Это дало возможность не только повысить мощность воздействия регулятора, но и получить более гибкие алгоритмы Р. а. В 1884 появился регулятор непрямого действия с дополнит. релейной обратной связью, действовавшей до тех пор, пока отклонение было отлично от нуля. Затем релейная связь была заменена непрерывной дифференциальной связью, получившей назв. изодромной.
Со 2-й пол. 19 в. Р. а. применяется в самых различных технич. устройствах- паровых котлах, компрессорных установках, электрич. машинах и др. К этому же периоду относится и становление науки о Р. а. В статье Дж. К. Максвелла "О регулировании" (1868) впервые рассмотрена математич. задача об устойчивости линейной САР. Трудом И. А. Вышнеградского "О регуляторах прямого действия" (1877) заложена основа ТАР как новой научно-технич. дисциплины. Дальнейшее её развитие и систематич. изложение дано А. Стодолой, Я. И. Грдиной и Н. Е. Жуковским.
Новый этап в развитии Р. а. наступил с применением в регуляторах электронных элементов, в частности вычислит. устройств, что существенно расширило возможность усовершенствования алгоритмов регулирования введением воздействий по высшим производным, интеградам и более сложным функциям. Преимущества электронных регуляторов особенно проявились в самонастраивающихся системах, первыми из к-рых были экстремальные регуляторы: регулятор топки парового котла (1926), электрич. регулятор кпд (1940), авиационные регуляторы (1944). Однако подобные регуляторы применяют лишь в простейших случаях, например для поддержания экстремума функции одной переменной. В более сложных САР целесообразно разделить систему регулирования на две части: вычислит. устройство, определяющее оптимальную настройку регулятора, и собственно регулятор. В сложных системах управления Р. а. используется лишь на низшей ступени иерархич. управления - регуляторы воздействуют непосредственно на управляемый объект, являясь исполнителями команд ЭВМ (или операторов), находящихся на более высоких ступенях управления.
Лит.; Теория автоматического регулирования, под ред. В. В. Солодовникова, кн. 1 - 3, М., 1967 - 69; Воронов А. А., Основы теории автоматического управления, ч. 1 - 3, М.- Л., 1965-70; Заде Л., Дезоер Ч., Теория линейных систем. Метод пространства состояний, пер. с англ., М., 1970; Бесекерский В. А., Попов Е. П., Теория систем автоматического регулирования, М., 1972; Сю Д., Мейер А., Современная теория автоматического управления и её применение, пер. с англ., М., 1972; Основы автоматического управления, под ред. В. С. Пугачева, 3 изд., М., 1974.
А. А. Воронов
РЕГУЛИРОВАНИЕ ДОРOЖНОГО ДВИЖЕНИЯ, система организационно-технич. мероприятий, направленных на повышение скорости и безопасности движения. Сущность Р. д. д. заключается в том, чтобы обязывать, запрещать или рекомендовать водителям транспорта и пешеходам действия в интересах обеспечения скорости и безопасности.
В СССР Р. д. д. осуществляется в основном с помощью светофорной сигнализации (см. Светофор дорожный), дорожных знаков, разметки (см. Разметка дорожная), а также распорядительных действий работников Госавтоинспекции. Мероприятия по регулированию движения разрабатываются на основе изучения особенностей транспортных и пешеходных потоков на улицах и дорогах и всестороннего анализа причин дорожно-транспортных происшествий. Основу Р. д. д. в СССР составляют Правила дорожного движения, к-рыми устанавливаются пределы скорости, запрещение или ограничение обгонов, остановок и стоянок, поворотов и т. п., вводится одностороннее движение.
Общий вид регулируемого перекрёстка в Москве.
Развитие Р. д. д. началось в 1868, когда в Лондоне появилась первая установка семафорного типа, управляемая при помощи |
